Con l'eccezione dell'uranografia indiana, che rappresentava sono un arco e una freccia, la costellazione del Sagittario è presente in tutte le antiche mappe del cielo come un arciere per metà uomo e per metà animale, originariamente una capra e solo successivamente un cavallo.

La sua origine probabilmente è da attribuire alla civiltà sumera in Mesopotamia, che vedeva il Dio della guerra Nergal come un arciere, come un cacciatore, come evinto da due iscrizioni cuneiformi. L'arco è formato dalle stelle lambda, delta e epsilon Sagittarii.

(Nergal era per i Sumeri il "Signore della Grande Abitazione" che poi sarebbe l'oltretomba; chiamato da Hammurabi "Colui che non ha nemico in grado di sconfiggerlo"; Nergal era anche visto come il dio delle piaghe e della distruzione)

Per i Babilonesi era "il re gigante della guerra" raffigurato in numerosi bassorilievi.

Ve ne sono tracce nella civilità assira: a causa della vicinanza del cerchio di stelle del Sagittario alla Corona Australe, gli assiri vi videro il loro maggiore Dio, Assur, Padre supremo degli Dei, re del cielo e della terra, il cui culto sopravvisse per almeno otto secoli alla distruzione di Ninive.

(Rappresentato generalmente da una figura barbuta nel mezzo di un disco alato nell'atto di scagliare una freccia dal suo arco, Assur è scolpito nella maggioranza dei bassorilievi assiri. A volte al posto dell'arco regge in mano un cerchio. Le ali d'aquila denotano la regalità del dio ritratto nel cerchio fiammeggiante che ne enfatizza il carattere solare, mentre l'arco è espressione di potenza e dominio (il Sagittipotens di Cicerone), mentre il cerchio nella sua mano rappresentava il viaggio annuale del Sole, rappresentato astronomicamente dalla Corona Australe).

L'identificazione del Sagittario con Chirone è inesatto, in quanto Chirone fu originariamente attribuito alle stelle del Centauro però, già in epoca alessandrina e poi romana, alcuni autori confondevano Chirone con il Sagittario.

In realtà il personaggio che originariamente lo rappresentava nella mitologia greca era il leggendario Croto, figlio del dio-caprino Pan e di Eufeme, la nutrice delle Muse. Come figlio di un ibrido caprino, egli era probabilmente un satiro (creatura umana con orecchie, coda e zoccoli di capra) e non un centauro (e quindi avevano "ragione" Eratostene e Igino, che lo avevano sostenuto per primi). Crotus abitava sul Monte Elicona, e fu inventore di arco e frecce. Fu posto in cielo da Zeus su suggerimento delle Muse.

Apollo, figlio di Zeus, aveva avuto un figlio, Asclepio, Dio della medicina, da Coronide, figlia di Flegias re di Tessaglia, secondo la tradizione più accreditata. Il giovane, affidato dal padre al centauro Chirone, imparò la medicina e anche il modo per resuscitare i morti. Tuttavia, intimorito dalle conseguenze di tale potere, Zeus lo fulminò e Apollo, per vendicarne la morte, trafisse i Ciclopi - artefici delle saette di Zeus - con una freccia di grandezza smisurata. Poi la nascose nel tempio rotondo a lui dedicato, al centro della città degli Iperborei, popolo mitico collocato all'estremo nord, da dove soffia Borea. Era una freccia prodigiosa, che trasportò un Iperboreo in un viaggio attorno al mondo, fornendogli gli alimenti per sopravvivere nel lungo cammino. Successivamente la freccia volò in cielo e dette forma alla costellazione del Sagittario.

Un altra leggenda afferma che Zeus pose il Sagittario vicino allo Scorpione (verso cui infatti la freccia dell'arco punta) per allontanarlo da Orione.

Presso gli Ebrei ricordava il simbolo tribale dell’arco di Manasseh.

Per gli Arabi era anche una mandria di struzzi all’abbeverata insieme al loro custode.

Per i Romani il Sagittario era Chirone, il saggio centauro educatore di Giasone, Achille ed altri famosi eroi, sebbene fosse più ovvio associare Chirone alla costellazione del Centauro. (Ma è dall'epoca latina che si inizia a fare confusione!!! )

In altre versioni, pare che proprio Chirone avesse creato la costellazione del Sagittario per guidare Giasone e gli Argonauti verso il vello d’Oro.